Vers le milieu du XVIè siècle, lorsque les colonisateurs s’installèrent définitivement au Brésil, commença le trafic d’africains pour y être esclavisés. L’un des plus odieux attentats de l’histoire occidentale contre la dignité et la culture d’un peuple.
Les noirs qui arrivaient au Brésil apportaient avec eux, l’unique bagage auquel ils avaient droit : la mémoire. Dans cette mémoire, toute leur culture, avec la nécessité de la garder vivante. En ce qui concerne la religion, ils ont amené le Candomblé, mais aussi les chants, les danses, les différentes formes d’instruments et, bien sûr, les rituels de lutte. De la fusion de ces différents rituels africains, principalement du N’GOLO (danse du zèbre) a surgi la CAPOEIRA, qui, pour des raisons culturelles et de sécurité, a pris l’aspect d’une danse et d’un « jeu ». Ainsi, les esclaves en feignant une danse, pratiquaient une lutte, ce qui était strictement interdit.
Dans les années 30, Manoel dos Reis Machado, MESTRE BIMBA, qui pratiquait la capoeira traditionnelle, créa un nouveau style la « Luta Regional da Bahia », appelée plus tard « Capoeira Regional ». C’est en pensant à un art martial plus combatif que Bimba opère une fusion entre la capoeira traditionnelle et d’autres luttes. Il élimine le rituel et la dissimulation, créant ainsi quelque chose de plus agressif et tourné vers la compétition.
De son côté, Vicente Ferreira Pastinha (1889-1981), « MESTRE PASTINHA », cherchant à garder la capoeira sous sa forme traditionnelle, favorise le rituel et son caractère ludique. Pour marquer la différence avec le nouveau style il l’a rebaptisée CAPOEIRA ANGOLA. Mestre Pastinha en devient le principal représentant et défenseur. Le jeu de la Capoeira Angola est animé par le rythme qui est lui–même composé par des chants et des instruments traditionnels.
De nos jours les deux styles, Capoeira Angola et Capoeira Regional, coexistent, chacun avec ses particularités et son propre système de valeurs.